Приёмы у-шу развивались по двум основным направлениям: канг-фа, в котором практиковались преимущественно удары и блоки, и чоу-фа, в котором разрабатывались различные броски, захваты и болевые приёмы.
Большое влияние на формирование и развитие школ у-шу оказала практика религиозного даосизма. Так считается, что даосский монах Чжан Саньфэн, живший во время правления династии Южная  Сун (1127-1279 гг.) создал тайцзи-цюань, один из наиболее известных в настоящее время  "внутренних" стилей у-шу. Легенда гласит, что он сформулировал свои принципы, наблюдая за схваткой цапли и змеи. Согласно легенде, в плавных, мягких защитных движениях змеи и птицы он увидел воплощение даосской идеи достижения победы путём  уступок.
К  XVI-XVII  векам  у-шу распространилось за пределы Китая. Приблизительно в середине XVII века приёмы у-шу проникают в Окинаву и в Японию, где стимулируют развитие окинавского каратэ (в старом прочтении переводилось с японского как "китайская рука") и японского дзю-дзюцу.
Что касается Японии, то первые упоминания о японской борьбе есть в Нихон Соку - японских хрониках. Легенды же гласят, что право жить на своих островах японцы заслужили благодаря победе бога Такэмикадзуки над вождём враждебного племени в схватке по борьбе.
Национальная борьба сумо - один из  самых  популярных  видов спорта в Японии. Раньше сумо служило средством подготовки воинов. Из сумо выделились различные боевые приёмы, которые практиковались самураями как средство нападения и самозащиты. В дальнейшем постепенно складывались более гуманные правила соревнований.
В XVII веке Япония имела сформированные на базе приёмов сумо оригинальные системы самозащиты: "Когосоку-косино-мовари", которую создал борец Такеноути Хисамори, и "Явара" - предположительный автор Секигуди Дзюсин. К этим родоначальным формам самообороны была добавлена эффективная техника китайских стилей у-шу.
 Здесь следует отметить, что все системы единоборств развивались в строгой секретности. Например, каждый клан самураев имел, на ряду со своей символикой, и свой стиль дзю-дзюцу. И лишь в конце ХІХ века, после буржуазной революции, единоборства стали достоянием всех желающих их изучать. Самураи, потеряв свою власть, величие, право ношение оружия, а также средства к существованию, стали обучать единственному, что они умели - убивать. А в начале ХХ века в Японии было созданы такие ныне популярные стили единоборств как каратэ-до (в нынешнем прочтении переводится как "путь пустой руки" и в настоящее время имеет множество направлений и стилей) и дзю-до.
Что же касается Айки-до, то оно, по существу, современное выражение Японских боевых искусств (бу-до).  Его ортодоксальность в том, что оно основано на духовных и боевых традициях древней Японии, впервые упоминаемых в исторических трудах и художественной литературе VIII века - произведениях "Кодзики" (Летопись  событий  древности) и "Нихон ги"  (Хроника Японии). Это не значит, что Айки-до слепо следует традициям древних боевых искусств, просто сохраняя и поддерживая их исходную форму в современных условиях.
Древние боевые искусства имеют историческую и культурную основу, берущую начало в сражениях   гражданской войны, и формализованную как бу-до, Путь боевых искусств, в период правления династии Токугава  (1603-1868). Они должны быть правильно поняты и приняты. В своей исходной  форме они неприемлемы для современных людей и им нет места в современную эпоху, которая  для  Японии началась с восстановления династии Мейдзи в 1868 г.
Основатель Айки-до, Учитель Уэсиба Морихэй, живя в бурное время модернизации Японии, посвятил себя  созданию  боевого искусства, которое отвечало бы потребностям обычных людей, но не было бы анахронизмом. Действия  Учителя Уэсибы  были  основаны  на следующих принципах: огромная любовь к традиционным боевым искусствам, забота о том, чтобы они не были неправильно поняты, и глубокое желание дать новую жизнь духовному качеству бу-до.  Он шёл к этой цели долгим путём, основанным на постоянной тренировке в боевых искусствах с целью пронести истины бу-до через события современной истории Японии.
Учитель Уэсиба, безусловно, считал, что истинный дух бу-до не может быть связан с атмосферой конкуренции и борьбы, когда доминирует грубая сила  и  первостепенная  цель - победа любой ценой. Он считал, что этот дух должен быть постигнут в процессе совершенствования человека, как телесного, так и духовного, за счёт накопления опыта и тренировки на основе духа боевых искусств. Для него только такое истинное проявление бу-до имело право на существование в современном мире, находясь вне отдельной культуры или эпохи.  Его цель, глубоко религиозная по сущности, сводится к одному положению: соединение фундаментальной созидательной силы ки, пронизывающей вселенную, и индивидуальной ки, неотделимой от энергии дыхания каждого отдельного человека. При постоянной тренировке тела и разума  достигается состояние гармонии индивидуальной и универсальной ки, которое проявляется в динамичном движении потока энергии ки, свободного  и  текучего, неразрушимого и неуязвимого. Это сущность боевых искусств Японии, включенная в Айки-до.